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[http://www.ros.org ROS] はロボットのための、オープンソースのメタオペレーティングシステムです。ハードウェアの抽象化や低水準なデバイス制御、よく使われる機能の実装、プロセス間でのメッセージ通信、パッケージ管理など、オペレーティングシステムとして思い浮かべられるサービスを提供します。
 
[http://www.ros.org ROS] はロボットのための、オープンソースのメタオペレーティングシステムです。ハードウェアの抽象化や低水準なデバイス制御、よく使われる機能の実装、プロセス間でのメッセージ通信、パッケージ管理など、オペレーティングシステムとして思い浮かべられるサービスを提供します。
== セッアップ ==
+
== インスール ==
=== Jade ===
 
   
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=== Melodic ===
ROS Jade をセットアップする方法は [http://wiki.ros.org/jade/Installation/Arch Installation Instructions for jade in Arch Linux] を見て下さい。
 
   
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{{AUR|ros-melodic-desktop-full}} または {{AUR|ros-melodic-desktop}} パッケージを[[インストール]]してください。
=== Indigo ===
 
   
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=== Lunar ===
ROS Indigo をセットアップする方法は [http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Arch Installation Instructions for Indigo in Arch Linux] を見て下さい。
 
   
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ROS Lunar は AUR パッケージでインストールすることができ、問題なく動作します。{{AUR|ros-lunar-desktop-full}} で全てを動かすことができます。{{AUR|ros-lunar-desktop}} は rospy, roscpp, publisher, subscriber, サービス, 起動ファイルなど ROS のコア機能が含まれています。
=== Hydro ===
 
   
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=== Kinetic ===
ROS Hydro をセットアップする方法は [http://wiki.ros.org/hydro/Installation/Arch Installation Instructions for Hydro in Arch Linux] を見て下さい。
 
   
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AUR の Kinetic パッケージは作業途中です。[https://github.com/bchretien/arch-ros-stacks/issues/57#issuecomment-228612399 opencv3 に関する問題] がまだ完全には解決していません。{{AUR|ros-kinetic-ros-core}} や {{AUR|ros-kinetic-robot}} などのメタパッケージをインストールすると必要な依存パッケージが全てインストールされます (インストールの順番については [https://paste.xinu.at/YXIz/] を参照)。
;Ogre 1.8
 
   
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パッケージは必要に応じて追加されます。パッケージのリクエストは <aur AT seangreenslade DOT com> に送ってください。パッケージの問題についてはそれぞれの AUR のページにあるコメント欄に投稿してください。
Gazebo を使いたい場合は {{AUR|ogre-1.8}} をインストールします。PKGBUILD に以下の export を追加することで ogre を必要とする Hydro パッケージ (rviz など) をコンパイルすることができます:
 
   
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== ビルドツールの設定 ==
export PKG_CONFIG_PATH=/opt/OGRE-1.8/lib/pkgconfig/:$PKG_CONFIG_PATH
 
   
=== Groovy ===
+
=== catkin_make ===
   
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catkin は python2 を使うため、python2 環境を使うように設定しないと catkin_make は失敗します。以下のエイリアスを .bashrc などシェルの設定に追加してください:
ROS Groovy の core, comm, robot にはメタパッケージが存在し、必要なパッケージが全てインストールされます: {{AUR|ros-groovy-ros}}{{Broken package link|{{aur-mirror|ros-groovy-ros}}}}, {{AUR|ros-groovy-ros-comm}}{{Broken package link|{{aur-mirror|ros-groovy-ros-comm}}}}, (robot メタパッケージはまだありません)。さらに、{{AUR|ros-groovy-rviz}}{{Broken package link|{{aur-mirror|ros-groovy-rviz}}}} パッケージも存在します。
 
   
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alias catkin_make="catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python2 -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python2.7 -DPYTHON_LIBRARY=/usr/lib/libpython2.7.so"
パッケージは全てメンテナの github から取得することができます: [https://github.com/zootboy/arch-ros-stacks arch-ros-stacks]。全てのパッケージが使える状態にあるというわけではないので注意してください。パッケージの問題は AUR のページで報告してください。
 
   
== 使用方法 ==
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=== catkin build ===
=== Groovy ===
 
   
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{{ic|catkin build}} 環境を使用するシステムを設定する場合、catkin ワークスペースを設定する必要があります。以下のコマンドを実行してください:
Ubuntu と Arch では python2/3 バイナリの扱い方が異なるため、catkin_make[_isolated] は動作しません。catkin_make コマンドを使用するには、{{ic|~/.bashrc}} (あるいはそれと同等の設定ファイル) に以下のエイリアスを作成してください:
 
alias catkin_make='catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python2 -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python2.7 -DPYTHON_LIBRARY=/usr/lib/libpython2.7.so'
 
alias catkin_make_isolated='catkin_make_isolated -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python2 -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python2.7 -DPYTHON_LIBRARY=/usr/lib/libpython2.7.so'
 
   
  +
catkin config -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python2 -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python2.7 -DPYTHON_LIBRARY=/usr/lib/libpython2.7.so
上記のエイリアスがないと、cmake は python 3 をデフォルトで使います。catkin_make[_isolated] を呼び出す時に上記の定義を追加することも可能です (スクリプトの中でコマンドを実行したい場合は必須)。
 
   
  +
その後、通常通りに {{ic|catkin build}} を使ってください。設定ファイル ({{ic|catkin_ws}} ディレクトリ) を削除したときは catkin を再設定するようにしてください。
ROS の使い方に関する詳細情報は [http://www.ros.org/wiki/ROS/Tutorials ROS Tutorials] を見て下さい。
 
   
=== boost がアップデートされたとき再ビルド ===
+
== 共有ライブラリがアップデートされたとき再ビルド ==
ROS が依存するライブラリ (例: boost) を更新したときは、ライブラリにリンクしている全てのパッケージを再ビルドする必要があります。以下のようなコマンドで、再ビルドが必要なパッケージを検索できます。お気入りの AUR ヘルパー/ラッパーを使って、コマドの出力から AUR パッケジを再ビきます。
+
ROS が依存するライブラリ (例: Boost) を更新したときは、ライブラリにリンクしている全てのパッケージを再ビルドする必要があります。再ビルドが必要なパッケージを検索できるスクリプトが [https://seangreenslade.com/h/snippets/ros-find-outofdate.py こちら] に存在します。スクリプトを使う {{pkg|pyalpm}} のイストールが必要です。
   
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== Ros 2 ==
export LANG=C;grep -r "libboost" /opt/ros/indigo | awk '{ print $3 }' | grep opt | pacman -Qo - | awk '{ print $5 }' | tr '\n' ' '
 
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=== ソースからビルド ===
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ビルドの手順は https://github.com/ros2/ros2/wiki/Linux-Development-Setup に書かれています。
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必要なパッケージをインストールしてください: {{Pkg|wget}}, {{Pkg|python}}, {{Pkg|python-yaml}}, {{Pkg|python-setuptools}}, {{Pkg|git}}, {{Pkg|cmake}}, {{Pkg|asio}}, {{Pkg|tinyxml}}, {{Pkg|tinyxml2}}, {{Pkg|eigen}}, {{Pkg|libxaw}}, {{Pkg|glu}}, {{Pkg|qt5-base}}, {{Pkg|opencv}}, {{AUR|python-vcstool}}, {{Pkg|python-empy}}。
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ソースを取得:
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$ mkdir -p ~/ros2_ws/src
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$ cd ~/ros2_ws
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$ wget https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/release-latest/ros2.repos
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$ vcs-import src < ros2.repos
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現在のところ、修正が一部必要です:
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$ cd ~/ros2_ws/src/ros2/rviz/
  +
$ git remote add racko https://github.com/racko/rviz.git
  +
$ git fetch racko added_cmake_project_type fix_fallthrough fix_wrong_yaml_cpp
  +
$ git cherry-pick racko/added_cmake_project_type racko/fix_fallthrough racko/fix_wrong_yaml_cpp
  +
  +
ワークスペースをビルド:
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  +
$ cd ~/ros2_ws
  +
$ src/ament/ament_tools/scripts/ament.py build --symlink-install
  +
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Ros 1 / Ros 2 の相互運用性については https://github.com/ros2/ros1_bridge/blob/master/README.md#build-the-bridge-from-source を参照。
  +
  +
=== 使用例 ===
  +
  +
まずワークスペースを読み込みます:
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  +
$ . ~/ros2_ws/install/local_setup.bash
  +
  +
{{ic|roscore}}, {{ic|rosnode}}, {{ic|rostopic}}, {{ic|rosmsg}}, {{ic|rospack}}, {{ic|rosrun}}, {{ic|rosservice}} に匹敵する機能は {{ic|ros2}} から使えます:
  +
  +
$ ros2 -h
  +
usage: ros2 [-h] Call `ros2 <command> -h` for more detailed usage. ...
  +
  +
ros2 is an extensible command-line tool for ROS 2.
  +
  +
optional arguments:
  +
-h, --help show this help message and exit
  +
  +
Commands:
  +
daemon Various daemon related sub-commands
  +
msg Various msg related sub-commands
  +
node Various node related sub-commands
  +
pkg Various package related sub-commands
  +
run Run a package specific executable
  +
security Various security related sub-commands
  +
service Various service related sub-commands
  +
srv Various srv related sub-commands
  +
topic Various topic related sub-commands
  +
  +
Call `ros2 <command> -h` for more detailed usage.
  +
  +
配信者ノードを実行する典型的な "Hello World" サンプル:
  +
  +
$ ros2 topic pub /chatter 'std_msgs/String' "data: 'Hello World'"
  +
  +
他のターミナルで購読者を実行できます (新しいターミナルでは毎回ワークスペースを読み込んでください):
  +
  +
$ ros2 topic echo /chatter
  +
  +
既存のノードを確認:
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  +
$ ros2 node list
  +
publisher_std_msgs_String
  +
  +
トピックを確認:
  +
  +
$ ros2 topic list
  +
/chatter
  +
  +
rviz の Ros 2 版は:
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$ rviz2

2022年8月4日 (木) 10:41時点における最新版

ROS はロボットのための、オープンソースのメタオペレーティングシステムです。ハードウェアの抽象化や低水準なデバイス制御、よく使われる機能の実装、プロセス間でのメッセージ通信、パッケージ管理など、オペレーティングシステムとして思い浮かべられるサービスを提供します。

インストール

Melodic

ros-melodic-desktop-fullAUR または ros-melodic-desktopAUR パッケージをインストールしてください。

Lunar

ROS Lunar は AUR パッケージでインストールすることができ、問題なく動作します。ros-lunar-desktop-fullAUR で全てを動かすことができます。ros-lunar-desktopAUR は rospy, roscpp, publisher, subscriber, サービス, 起動ファイルなど ROS のコア機能が含まれています。

Kinetic

AUR の Kinetic パッケージは作業途中です。opencv3 に関する問題 がまだ完全には解決していません。ros-kinetic-ros-coreAURros-kinetic-robotAUR などのメタパッケージをインストールすると必要な依存パッケージが全てインストールされます (インストールの順番については [1] を参照)。

パッケージは必要に応じて追加されます。パッケージのリクエストは <aur AT seangreenslade DOT com> に送ってください。パッケージの問題についてはそれぞれの AUR のページにあるコメント欄に投稿してください。

ビルドツールの設定

catkin_make

catkin は python2 を使うため、python2 環境を使うように設定しないと catkin_make は失敗します。以下のエイリアスを .bashrc などシェルの設定に追加してください:

alias catkin_make="catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python2 -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python2.7 -DPYTHON_LIBRARY=/usr/lib/libpython2.7.so"

catkin build

catkin build 環境を使用するシステムを設定する場合、catkin ワークスペースを設定する必要があります。以下のコマンドを実行してください:

catkin config -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python2 -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python2.7 -DPYTHON_LIBRARY=/usr/lib/libpython2.7.so

その後、通常通りに catkin build を使ってください。設定ファイル (catkin_ws ディレクトリ) を削除したときは catkin を再設定するようにしてください。

共有ライブラリがアップデートされたときの再ビルド

ROS が依存するライブラリ (例: Boost) を更新したときは、ライブラリにリンクしている全てのパッケージを再ビルドする必要があります。再ビルドが必要なパッケージを検索できるスクリプトが こちら に存在します。スクリプトを使うには pyalpm のインストールが必要です。

Ros 2

ソースからビルド

ビルドの手順は https://github.com/ros2/ros2/wiki/Linux-Development-Setup に書かれています。

必要なパッケージをインストールしてください: wget, python, python-yaml, python-setuptools, git, cmake, asio, tinyxml, tinyxml2, eigen, libxaw, glu, qt5-base, opencv, python-vcstoolAUR, python-empy

ソースを取得:

$ mkdir -p ~/ros2_ws/src
$ cd ~/ros2_ws
$ wget https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/release-latest/ros2.repos
$ vcs-import src < ros2.repos

現在のところ、修正が一部必要です:

$ cd ~/ros2_ws/src/ros2/rviz/
$ git remote add racko https://github.com/racko/rviz.git
$ git fetch racko added_cmake_project_type fix_fallthrough fix_wrong_yaml_cpp
$ git cherry-pick racko/added_cmake_project_type racko/fix_fallthrough racko/fix_wrong_yaml_cpp

ワークスペースをビルド:

$ cd ~/ros2_ws
$ src/ament/ament_tools/scripts/ament.py build --symlink-install

Ros 1 / Ros 2 の相互運用性については https://github.com/ros2/ros1_bridge/blob/master/README.md#build-the-bridge-from-source を参照。

使用例

まずワークスペースを読み込みます:

$ . ~/ros2_ws/install/local_setup.bash

roscore, rosnode, rostopic, rosmsg, rospack, rosrun, rosservice に匹敵する機能は ros2 から使えます:

$ ros2 -h
usage: ros2 [-h] Call `ros2 <command> -h` for more detailed usage. ... 

ros2 is an extensible command-line tool for ROS 2.

optional arguments:
  -h, --help            show this help message and exit

Commands:
  daemon    Various daemon related sub-commands
  msg       Various msg related sub-commands
  node      Various node related sub-commands
  pkg       Various package related sub-commands
  run       Run a package specific executable
  security  Various security related sub-commands
  service   Various service related sub-commands
  srv       Various srv related sub-commands
  topic     Various topic related sub-commands

  Call `ros2 <command> -h` for more detailed usage.

配信者ノードを実行する典型的な "Hello World" サンプル:

$ ros2 topic pub /chatter 'std_msgs/String' "data: 'Hello World'"

他のターミナルで購読者を実行できます (新しいターミナルでは毎回ワークスペースを読み込んでください):

$ ros2 topic echo /chatter

既存のノードを確認:

$ ros2 node list
publisher_std_msgs_String

トピックを確認:

$ ros2 topic list
/chatter

rviz の Ros 2 版は:

$ rviz2