ROSのソースを表示

[[Category:計算と科学]]
[[en:ROS]]
[http://www.ros.org ROS] はロボットのための、オープンソースのメタオペレーティングシステムです。ハードウェアの抽象化や低水準なデバイス制御、よく使われる機能の実装、プロセス間でのメッセージ通信、パッケージ管理など、オペレーティングシステムとして思い浮かべられるサービスを提供します。
== インストール ==

=== Melodic ===

{{AUR|ros-melodic-desktop-full}} または {{AUR|ros-melodic-desktop}} パッケージを[[インストール]]してください。

=== Lunar ===

ROS Lunar は AUR パッケージでインストールすることができ、問題なく動作します。{{AUR|ros-lunar-desktop-full}} で全てを動かすことができます。{{AUR|ros-lunar-desktop}} は rospy, roscpp, publisher, subscriber, サービス, 起動ファイルなど ROS のコア機能が含まれています。

=== Kinetic ===

AUR の Kinetic パッケージは作業途中です。[https://github.com/bchretien/arch-ros-stacks/issues/57#issuecomment-228612399 opencv3 に関する問題] がまだ完全には解決していません。{{AUR|ros-kinetic-ros-core}} や {{AUR|ros-kinetic-robot}} などのメタパッケージをインストールすると必要な依存パッケージが全てインストールされます (インストールの順番については [https://paste.xinu.at/YXIz/] を参照)。

パッケージは必要に応じて追加されます。パッケージのリクエストは <aur AT seangreenslade DOT com> に送ってください。パッケージの問題についてはそれぞれの AUR のページにあるコメント欄に投稿してください。

== ビルドツールの設定 ==

=== catkin_make ===

catkin は python2 を使うため、python2 環境を使うように設定しないと catkin_make は失敗します。以下のエイリアスを .bashrc などシェルの設定に追加してください:

 alias catkin_make="catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python2 -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python2.7 -DPYTHON_LIBRARY=/usr/lib/libpython2.7.so"

=== catkin build ===

{{ic|catkin build}} 環境を使用するシステムを設定する場合、catkin ワークスペースを設定する必要があります。以下のコマンドを実行してください:

 catkin config -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python2 -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python2.7 -DPYTHON_LIBRARY=/usr/lib/libpython2.7.so

その後、通常通りに {{ic|catkin build}} を使ってください。設定ファイル ({{ic|catkin_ws}} ディレクトリ) を削除したときは catkin を再設定するようにしてください。

== 共有ライブラリがアップデートされたときの再ビルド ==
ROS が依存するライブラリ (例: Boost) を更新したときは、ライブラリにリンクしている全てのパッケージを再ビルドする必要があります。再ビルドが必要なパッケージを検索できるスクリプトが [https://seangreenslade.com/h/snippets/ros-find-outofdate.py こちら] に存在します。スクリプトを使うには {{pkg|pyalpm}} のインストールが必要です。

== Ros 2 ==
=== ソースからビルド ===

ビルドの手順は https://github.com/ros2/ros2/wiki/Linux-Development-Setup に書かれています。

必要なパッケージをインストールしてください: {{Pkg|wget}}, {{Pkg|python}}, {{Pkg|python-yaml}}, {{Pkg|python-setuptools}}, {{Pkg|git}}, {{Pkg|cmake}}, {{Pkg|asio}}, {{Pkg|tinyxml}}, {{Pkg|tinyxml2}}, {{Pkg|eigen}}, {{Pkg|libxaw}}, {{Pkg|glu}}, {{Pkg|qt5-base}}, {{Pkg|opencv}}, {{AUR|python-vcstool}}, {{Pkg|python-empy}}。

ソースを取得:

 $ mkdir -p ~/ros2_ws/src
 $ cd ~/ros2_ws
 $ wget https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/release-latest/ros2.repos
 $ vcs-import src < ros2.repos

現在のところ、修正が一部必要です:

 $ cd ~/ros2_ws/src/ros2/rviz/
 $ git remote add racko https://github.com/racko/rviz.git
 $ git fetch racko added_cmake_project_type fix_fallthrough fix_wrong_yaml_cpp
 $ git cherry-pick racko/added_cmake_project_type racko/fix_fallthrough racko/fix_wrong_yaml_cpp

ワークスペースをビルド:

 $ cd ~/ros2_ws
 $ src/ament/ament_tools/scripts/ament.py build --symlink-install

Ros 1 / Ros 2 の相互運用性については https://github.com/ros2/ros1_bridge/blob/master/README.md#build-the-bridge-from-source を参照。

=== 使用例 ===

まずワークスペースを読み込みます:

 $ . ~/ros2_ws/install/local_setup.bash

{{ic|roscore}}, {{ic|rosnode}}, {{ic|rostopic}}, {{ic|rosmsg}}, {{ic|rospack}}, {{ic|rosrun}}, {{ic|rosservice}} に匹敵する機能は {{ic|ros2}} から使えます:

 $ ros2 -h
 usage: ros2 [-h] Call `ros2 <command> -h` for more detailed usage. ... 
 
 ros2 is an extensible command-line tool for ROS 2.
 
 optional arguments:
   -h, --help            show this help message and exit
 
 Commands:
   daemon    Various daemon related sub-commands
   msg       Various msg related sub-commands
   node      Various node related sub-commands
   pkg       Various package related sub-commands
   run       Run a package specific executable
   security  Various security related sub-commands
   service   Various service related sub-commands
   srv       Various srv related sub-commands
   topic     Various topic related sub-commands
 
   Call `ros2 <command> -h` for more detailed usage.

配信者ノードを実行する典型的な "Hello World" サンプル:

 $ ros2 topic pub /chatter 'std_msgs/String' "data: 'Hello World'"

他のターミナルで購読者を実行できます (新しいターミナルでは毎回ワークスペースを読み込んでください):

 $ ros2 topic echo /chatter

既存のノードを確認:

 $ ros2 node list
 publisher_std_msgs_String

トピックを確認:

 $ ros2 topic list
 /chatter

rviz の Ros 2 版は:

 $ rviz2