ROSのソースを表示

[[Category:計算と科学]]
[[en:Ros]]
[http://www.ros.org ROS] はロボットのための、オープンソースのメタオペレーティングシステムです。ハードウェアの抽象化や低水準なデバイス制御、よく使われる機能の実装、プロセス間でのメッセージ通信、パッケージ管理など、オペレーティングシステムとして思い浮かべられるサービスを提供します。
== セットアップ ==
=== Jade ===

ROS Jade をセットアップする方法は [http://wiki.ros.org/jade/Installation/Arch Installation Instructions for jade in Arch Linux] を見て下さい。

=== Indigo ===

ROS Indigo をセットアップする方法は [http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Arch Installation Instructions for Indigo in Arch Linux] を見て下さい。

=== Hydro ===

ROS Hydro をセットアップする方法は [http://wiki.ros.org/hydro/Installation/Arch Installation Instructions for Hydro in Arch Linux] を見て下さい。

;Ogre 1.8

Gazebo を使いたい場合は {{AUR|ogre-1.8}} をインストールします。PKGBUILD に以下の export を追加することで ogre を必要とする Hydro パッケージ (rviz など) をコンパイルすることができます:

 export PKG_CONFIG_PATH=/opt/OGRE-1.8/lib/pkgconfig/:$PKG_CONFIG_PATH

=== Groovy ===

ROS Groovy の core, comm, robot にはメタパッケージが存在し、必要なパッケージが全てインストールされます: {{AUR|ros-groovy-ros}}{{Broken package link|{{aur-mirror|ros-groovy-ros}}}}, {{AUR|ros-groovy-ros-comm}}{{Broken package link|{{aur-mirror|ros-groovy-ros-comm}}}}, (robot メタパッケージはまだありません)。さらに、{{AUR|ros-groovy-rviz}}{{Broken package link|{{aur-mirror|ros-groovy-rviz}}}} パッケージも存在します。

パッケージは全てメンテナの github から取得することができます: [https://github.com/zootboy/arch-ros-stacks arch-ros-stacks]。全てのパッケージが使える状態にあるというわけではないので注意してください。パッケージの問題は AUR のページで報告してください。

== 使用方法 ==
=== Groovy ===

Ubuntu と Arch では python2/3 バイナリの扱い方が異なるため、catkin_make[_isolated] は動作しません。catkin_make コマンドを使用するには、{{ic|~/.bashrc}} (あるいはそれと同等の設定ファイル) に以下のエイリアスを作成してください:
 alias catkin_make='catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python2 -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python2.7 -DPYTHON_LIBRARY=/usr/lib/libpython2.7.so'
 alias catkin_make_isolated='catkin_make_isolated -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python2 -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python2.7 -DPYTHON_LIBRARY=/usr/lib/libpython2.7.so'

上記のエイリアスがないと、cmake は python 3 をデフォルトで使います。catkin_make[_isolated] を呼び出す時に上記の定義を追加することも可能です (スクリプトの中でコマンドを実行したい場合は必須)。

ROS の使い方に関する詳細情報は [http://www.ros.org/wiki/ROS/Tutorials ROS Tutorials] を見て下さい。

=== boost がアップデートされたときに再ビルド ===
ROS が依存するライブラリ (例: boost) を更新したときは、ライブラリにリンクしている全てのパッケージを再ビルドする必要があります。以下のようなコマンドで、再ビルドが必要なパッケージを検索できます。お気に入りの AUR ヘルパー/ラッパーを使って、コマンドの出力から AUR パッケージを再ビルドできます。

 export LANG=C;grep -r "libboost" /opt/ros/indigo |  awk '{ print $3 }' | grep opt |  pacman -Qo - | awk '{ print $5 }' | tr '\n' ' '