ROS

ROS はロボットのための、オープンソースのメタオペレーティングシステムです。ハードウェアの抽象化や低水準なデバイス制御、よく使われる機能の実装、プロセス間でのメッセージ通信、パッケージ管理など、オペレーティングシステムとして思い浮かべられるサービスを提供します。

インストール

Lunar

ROS Lunar は AUR パッケージでインストールすることができ、問題なく動作します。ros-lunar-desktop-full^AUR で全てを動かすことができます。ros-lunar-desktop^AUR は rospy, roscpp, publisher, subscriber, サービス, 起動ファイルなど ROS のコア機能が含まれています。

Kinetic

AUR の Kinetic パッケージは作業途中です。opencv3 に関する問題 がまだ完全には解決していません。ros-kinetic-ros-core^AUR や ros-kinetic-robot^AUR などのメタパッケージをインストールすると必要な依存パッケージが全てインストールされます (インストールの順番については [1] を参照)。

パッケージは必要に応じて追加されます。パッケージのリクエストは <aur AT seangreenslade DOT com> に送ってください。パッケージの問題についてはそれぞれの AUR のページにあるコメント欄に投稿してください。

ビルドツールの設定

catkin_make

catkin は python2 を使うため、python2 環境を使うように設定しないと catkin_make は失敗します。以下のエイリアスを .bashrc などシェルの設定に追加してください:

alias catkin_make="catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python2 -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python2.7 -DPYTHON_LIBRARY=/usr/lib/libpython2.7.so"

catkin build

catkin build 環境を使用するシステムを設定する場合、catkin ワークスペースを設定する必要があります。以下のコマンドを実行してください:

catkin config -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python2 -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python2.7 -DPYTHON_LIBRARY=/usr/lib/libpython2.7.so

その後、通常通りに catkin build を使ってください。設定ファイル (catkin_ws ディレクトリ) を削除したときは catkin を再設定するようにしてください。

共有ライブラリがアップデートされたときの再ビルド

ROS が依存するライブラリ (例: Boost) を更新したときは、ライブラリにリンクしている全てのパッケージを再ビルドする必要があります。再ビルドが必要なパッケージを検索できるスクリプトが こちら に存在します。スクリプトを使うには pyalpm のインストールが必要です。

Ros 2

ソースからビルド

ビルドの手順は https://github.com/ros2/ros2/wiki/Linux-Development-Setup に書かれています。

必要なパッケージをインストールしてください: wget, python, python-yaml, python-setuptools, git, cmake, asio, tinyxml, tinyxml2, eigen, libxaw, glu, qt5-base, opencv, python-vcstool^AUR, python-empy^AUR。

ソースを取得:

$ mkdir -p ~/ros2_ws/src
$ cd ~/ros2_ws
$ wget https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/release-latest/ros2.repos
$ vcs-import src < ros2.repos

現在のところ、修正が一部必要です:

$ cd ~/ros2_ws/src/ros2/rviz/
$ git remote add racko https://github.com/racko/rviz.git
$ git fetch racko added_cmake_project_type fix_fallthrough fix_wrong_yaml_cpp
$ git cherry-pick racko/added_cmake_project_type racko/fix_fallthrough racko/fix_wrong_yaml_cpp

ワークスペースをビルド:

$ cd ~/ros2_ws
$ src/ament/ament_tools/scripts/ament.py build --symlink-install

Ros 1 / Ros 2 の相互運用性については https://github.com/ros2/ros1_bridge/blob/master/README.md#build-the-bridge-from-source を参照。

使用例

まずワークスペースを読み込みます:

$ . ~/ros2_ws/install/local_setup.bash

roscore, rosnode, rostopic, rosmsg, rospack, rosrun, rosservice に匹敵する機能は ros2 から使えます:

$ ros2 -h
usage: ros2 [-h] Call `ros2 <command> -h` for more detailed usage. ... 

ros2 is an extensible command-line tool for ROS 2.

optional arguments:
  -h, --help            show this help message and exit

Commands:
  daemon    Various daemon related sub-commands
  msg       Various msg related sub-commands
  node      Various node related sub-commands
  pkg       Various package related sub-commands
  run       Run a package specific executable
  security  Various security related sub-commands
  service   Various service related sub-commands
  srv       Various srv related sub-commands
  topic     Various topic related sub-commands

  Call `ros2 <command> -h` for more detailed usage.

配信者ノードを実行する典型的な "Hello World" サンプル:

$ ros2 topic pub /chatter 'std_msgs/String' "data: 'Hello World'"

他のターミナルで購読者を実行できます (新しいターミナルでは毎回ワークスペースを読み込んでください):

$ ros2 topic echo /chatter

既存のノードを確認:

$ ros2 node list
publisher_std_msgs_String

トピックを確認:

$ ros2 topic list
/chatter

rviz の Ros 2 版は:

$ rviz2