ROS

ROS はロボットのための、オープンソースのメタオペレーティングシステムです。ハードウェアの抽象化や低水準なデバイス制御、よく使われる機能の実装、プロセス間でのメッセージ通信、パッケージ管理など、オペレーティングシステムとして思い浮かべられるサービスを提供します。

セットアップ

Jade

ROS Jade をセットアップする方法は Installation Instructions for jade in Arch Linux を見て下さい。

ノート: gcc のバージョン 6.x 以上を使用している場合、(依存パッケージの) log4cxx 0.10 がビルドできません。0.11 がリリースされるまでは SVN 版の log4cxx-svn^AUR を使ってください。

Indigo

ROS Indigo をセットアップする方法は Installation Instructions for Indigo in Arch Linux を見て下さい。

Hydro

ROS Hydro をセットアップする方法は Installation Instructions for Hydro in Arch Linux を見て下さい。

Ogre 1.8

Gazebo を使いたい場合は ogre-1.8^AUR をインストールします。PKGBUILD に以下の export を追加することで ogre を必要とする Hydro パッケージ (rviz など) をコンパイルすることができます:

export PKG_CONFIG_PATH=/opt/OGRE-1.8/lib/pkgconfig/:$PKG_CONFIG_PATH

Groovy

ROS Groovy の core, comm, robot にはメタパッケージが存在し、必要なパッケージが全てインストールされます: ros-groovy-ros^{AUR[リンク切れ: アーカイブ: aur-mirror]}, ros-groovy-ros-comm^{AUR[リンク切れ: アーカイブ: aur-mirror]}, (robot メタパッケージはまだありません)。さらに、ros-groovy-rviz^{AUR[リンク切れ: アーカイブ: aur-mirror]} パッケージも存在します。

パッケージは全てメンテナの github から取得することができます: arch-ros-stacks。全てのパッケージが使える状態にあるというわけではないので注意してください。パッケージの問題は AUR のページで報告してください。

使用方法

Groovy

Ubuntu と Arch では python2/3 バイナリの扱い方が異なるため、catkin_make[_isolated] は動作しません。catkin_make コマンドを使用するには、~/.bashrc (あるいはそれと同等の設定ファイル) に以下のエイリアスを作成してください:

alias catkin_make='catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python2 -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python2.7 -DPYTHON_LIBRARY=/usr/lib/libpython2.7.so'
alias catkin_make_isolated='catkin_make_isolated -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python2 -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python2.7 -DPYTHON_LIBRARY=/usr/lib/libpython2.7.so'

上記のエイリアスがないと、cmake は python 3 をデフォルトで使います。catkin_make[_isolated] を呼び出す時に上記の定義を追加することも可能です (スクリプトの中でコマンドを実行したい場合は必須)。

ROS の使い方に関する詳細情報は ROS Tutorials を見て下さい。

boost がアップデートされたときに再ビルド

ROS が依存するライブラリ (例: boost) を更新したときは、ライブラリにリンクしている全てのパッケージを再ビルドする必要があります。以下のようなコマンドで、再ビルドが必要なパッケージを検索できます。お気に入りの AUR ヘルパー/ラッパーを使って、コマンドの出力から AUR パッケージを再ビルドできます。

export LANG=C;grep -r "libboost" /opt/ros/indigo |  awk '{ print $3 }' | grep opt |  pacman -Qo - | awk '{ print $5 }' | tr '\n' ' '