コンテンツにスキップ

「ROS」の版間の差分

提供: ArchWiki
← 古い編集新しい編集 →
削除された内容 追加された内容
ビジュアルウィキテキスト
→Jade: 同期
同期
2行目: 2行目:
[[en:Ros]]
[[en:Ros]]
[http://www.ros.org ROS] はロボットのための、オープンソースのメタオペレーティングシステムです。ハードウェアの抽象化や低水準なデバイス制御、よく使われる機能の実装、プロセス間でのメッセージ通信、パッケージ管理など、オペレーティングシステムとして思い浮かべられるサービスを提供します。
[http://www.ros.org ROS] はロボットのための、オープンソースのメタオペレーティングシステムです。ハードウェアの抽象化や低水準なデバイス制御、よく使われる機能の実装、プロセス間でのメッセージ通信、パッケージ管理など、オペレーティングシステムとして思い浮かべられるサービスを提供します。
== セットアップ ==
== インストール ==
⚫
=== Jade ===


=== Kinetic ===
⚫
ROS Jade をセットアップする方法は [http://wiki.ros.org/jade/Installation/Arch Installation Instructions for jade in Arch Linux] を見て下さい。


AUR の Kinetic パッケージは作業途中です。[https://github.com/bchretien/arch-ros-stacks/issues/57#issuecomment-228612399 opencv3 に関する問題] がまだ完全には解決していません。{{AUR|ros-kinetic-ros-core}} や {{AUR|ros-kinetic-robot}} などのメタパッケージをインストールすると必要な依存パッケージが全てインストールされます。一部の [[AUR ヘルパー]]は ROS の非常に複雑な依存関係を解決できません。
⚫
{{Note|gcc のバージョン 6.x 以上を使用している場合、(依存パッケージの) log4cxx 0.10 がビルドできません。0.11 がリリースされるまでは SVN 版の {{AUR|log4cxx-svn}} を使ってください。}}


パッケージは必要に応じて追加されます。パッケージのリクエストは <aur AT seangreenslade DOT com> に送ってください。パッケージの問題についてはそれぞれの AUR のページにあるコメント欄に投稿してください。
⚫
=== Indigo ===


catkin は python2 を使うため、python2 環境を使うように設定しないと catkin_make は失敗します。以下のエイリアスを .bashrc などシェルの設定に追加してください:
ROS Indigo をセットアップする方法は [http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Arch Installation Instructions for Indigo in Arch Linux] を見て下さい。


⚫
alias catkin_make="catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python2 -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python2.7 -DPYTHON_LIBRARY=/usr/lib/libpython2.7.so"
⚫
=== Hydro ===


⚫
=== Jade ===
ROS Hydro をセットアップする方法は [http://wiki.ros.org/hydro/Installation/Arch Installation Instructions for Hydro in Arch Linux] を見て下さい。


⚫
ROS Jade をインストールする方法は [http://wiki.ros.org/jade/Installation/Arch Arch Linux で Jade をインストールする手順] を見てください。
;Ogre 1.8


⚫
{{Note|バージョン 6.x 以上の gcc を使用している場合、(依存パッケージのひとつである) log4cxx 0.10 がビルドできません。0.11 がリリースされるまでは SVN バージョン ({{AUR|log4cxx-svn}}) を使ってください。}}
Gazebo を使いたい場合は {{AUR|ogre-1.8}} をインストールします。PKGBUILD に以下の export を追加することで ogre を必要とする Hydro パッケージ (rviz など) をコンパイルすることができます:


⚫
=== Indigo ===
export PKG_CONFIG_PATH=/opt/OGRE-1.8/lib/pkgconfig/:$PKG_CONFIG_PATH

=== Groovy ===

ROS Groovy の core, comm, robot にはメタパッケージが存在し、必要なパッケージが全てインストールされます: {{AUR|ros-groovy-ros}}{{Broken package link|{{aur-mirror|ros-groovy-ros}}}}, {{AUR|ros-groovy-ros-comm}}{{Broken package link|{{aur-mirror|ros-groovy-ros-comm}}}}, (robot メタパッケージはまだありません)。さらに、{{AUR|ros-groovy-rviz}}{{Broken package link|{{aur-mirror|ros-groovy-rviz}}}} パッケージも存在します。

パッケージは全てメンテナの github から取得することができます: [https://github.com/zootboy/arch-ros-stacks arch-ros-stacks]。全てのパッケージが使える状態にあるというわけではないので注意してください。パッケージの問題は AUR のページで報告してください。

== 使用方法 ==
=== Groovy ===

Ubuntu と Arch では python2/3 バイナリの扱い方が異なるため、catkin_make[_isolated] は動作しません。catkin_make コマンドを使用するには、{{ic|~/.bashrc}} (あるいはそれと同等の設定ファイル) に以下のエイリアスを作成してください:
⚫
alias catkin_make='catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python2 -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python2.7 -DPYTHON_LIBRARY=/usr/lib/libpython2.7.so'
alias catkin_make_isolated='catkin_make_isolated -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python2 -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python2.7 -DPYTHON_LIBRARY=/usr/lib/libpython2.7.so'

上記のエイリアスがないと、cmake は python 3 をデフォルトで使います。catkin_make[_isolated] を呼び出す時に上記の定義を追加することも可能です (スクリプトの中でコマンドを実行したい場合は必須)。


ROS の使い方に関する詳細情報は [http://www.ros.org/wiki/ROS/Tutorials ROS Tutorials] を見て下さい。
ROS Indigo をインストールする方法は [http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Arch Arch Linux で Indigo をインストールする手順] を見てください。


=== boost がアップデートされたときに再ビルド ===
== boost がアップデートされたときの再ビルド ==
ROS が依存するライブラリ (例: boost) を更新したときは、ライブラリにリンクしている全てのパッケージを再ビルドする必要があります。以下のようなコマンドで、再ビルドが必要なパッケージを検索できます。お気に入りの AUR ヘルパー/ラッパーを使って、コマンドの出力から AUR パッケージを再ビルドできます。
ROS が依存するライブラリ (例: Boost) を更新したときは、ライブラリにリンクしている全てのパッケージを再ビルドする必要があります。以下のようなコマンドで、再ビルドが必要なパッケージを検索できます:


export LANG=C;grep -r "libboost" /opt/ros/indigo | awk '{ print $3 }' | grep opt | pacman -Qo - | awk '{ print $5 }' | tr '\n' ' '
export LANG=C;pacman -Qi boost | grep "Required By" | tr " " "\n" | grep -e "^ros"

2017年2月10日 (金) 21:02時点における版

ROS はロボットのための、オープンソースのメタオペレーティングシステムです。ハードウェアの抽象化や低水準なデバイス制御、よく使われる機能の実装、プロセス間でのメッセージ通信、パッケージ管理など、オペレーティングシステムとして思い浮かべられるサービスを提供します。

インストール

Kinetic

AUR の Kinetic パッケージは作業途中です。opencv3 に関する問題 がまだ完全には解決していません。ros-kinetic-ros-coreAUR や ros-kinetic-robotAUR などのメタパッケージをインストールすると必要な依存パッケージが全てインストールされます。一部の AUR ヘルパーは ROS の非常に複雑な依存関係を解決できません。

パッケージは必要に応じて追加されます。パッケージのリクエストは <aur AT seangreenslade DOT com> に送ってください。パッケージの問題についてはそれぞれの AUR のページにあるコメント欄に投稿してください。

catkin は python2 を使うため、python2 環境を使うように設定しないと catkin_make は失敗します。以下のエイリアスを .bashrc などシェルの設定に追加してください: 

alias catkin_make="catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python2 -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python2.7 -DPYTHON_LIBRARY=/usr/lib/libpython2.7.so"

Jade

ROS Jade をインストールする方法は Arch Linux で Jade をインストールする手順 を見てください。

ノート バージョン 6.x 以上の gcc を使用している場合、(依存パッケージのひとつである) log4cxx 0.10 がビルドできません。0.11 がリリースされるまでは SVN バージョン (log4cxx-svnAUR) を使ってください。

Indigo

ROS Indigo をインストールする方法は Arch Linux で Indigo をインストールする手順 を見てください。

boost がアップデートされたときの再ビルド

ROS が依存するライブラリ (例: Boost) を更新したときは、ライブラリにリンクしている全てのパッケージを再ビルドする必要があります。以下のようなコマンドで、再ビルドが必要なパッケージを検索できます: 

export LANG=C;pacman -Qi boost | grep "Required By" | tr " " "\n" | grep -e "^ros"
「https://wiki.archlinux.jp/index.php?title=ROS&oldid=7798」から取得