ROS

ROS はロボットのための、オープンソースのメタオペレーティングシステムです。ハードウェアの抽象化や低水準なデバイス制御、よく使われる機能の実装、プロセス間でのメッセージ通信、パッケージ管理など、オペレーティングシステムとして思い浮かべられるサービスを提供します。

インストール

Lunar

ROS Lunar は AUR パッケージでインストールすることができ、問題なく動作します。ros-lunar-desktop-full^AUR または ros-lunar-desktop^AUR パッケージをインストールしてください。

Kinetic

AUR の Kinetic パッケージは作業途中です。opencv3 に関する問題 がまだ完全には解決していません。ros-kinetic-ros-core^AUR や ros-kinetic-robot^AUR などのメタパッケージをインストールすると必要な依存パッケージが全てインストールされます (インストールの順番については [1] を参照)。

パッケージは必要に応じて追加されます。パッケージのリクエストは <aur AT seangreenslade DOT com> に送ってください。パッケージの問題についてはそれぞれの AUR のページにあるコメント欄に投稿してください。

catkin は python2 を使うため、python2 環境を使うように設定しないと catkin_make は失敗します。以下のエイリアスを .bashrc などシェルの設定に追加してください:

alias catkin_make="catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python2 -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python2.7 -DPYTHON_LIBRARY=/usr/lib/libpython2.7.so"

boost がアップデートされたときの再ビルド

ROS が依存するライブラリ (例: Boost) を更新したときは、ライブラリにリンクしている全てのパッケージを再ビルドする必要があります。以下のようなコマンドで、再ビルドが必要なパッケージを検索できます:

export LANG=C;pacman -Qi boost | grep "Required By" | tr " " "\n" | grep -e "^ros"