AVR
AVR は Microchip Technology 社 (以前は Atmel 社でしたが買収されました)によって開発されているマイクロコントローラ (MCU) の一種です。 AVR は Arduino プロジェクトに代表される様に、とりわけホビーや教育用途で広まっています。このページでは、これらのMCUの8ビットシリーズを扱います。
目次
ツールチェイン
ツールチェインと GNU コンパイラのために avr-gcc をインストールして下さい。
プログラマー (書込器）
AVR チップへ作成したプログラムを書き込むためには、プログラマーと、それを行うソフトウェアが必要です。有名なプログラマーには USBaspやAVRISP mkII、Atmel-ICE、STK500があります。 LPT ポートで動く単純な DIY プログラマーである AVR-PG2B などもあります。 avrdude は、これらも含めて多くのプログラマーをサポートします。
udev ルール
avrdue を root 権限なしで動かすには次の様な Udev ルールを作ってください。この udev ルールによって、指定の USB デバイスを取り扱う権限を他のグループに移します (uucp がこの手の処理によく使われます)。
/etc/udev/rules.d/99-avrprogrammer.rules
# Set group for a programmer matching with vendor and product IDs
SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="your Vendor ID", ATTRS{idProduct}=="your Product ID", GROUP="uucp", MODE="0666"
イタリック表記の部分は、使っているプログラマーのベンダーとプロダクト ID (usbutils パッケージにある lsusb コマンドを使って特定できます) に置き換えて、また、uucp グループはあなたの補助グループに置き換えてください。
使い方
AVR チップのために C 言語のプログラムをコンパイルするには、 avr-gcc が使えます。ここでは例として、 ATmega8A を 8 MHz で動かすことを考えます。目的の MCU (サポートされる MCU のリストは avr-gcc(1) § mmcu= にあります) と動作周波数を指定する必要があります:
$ avr-gcc -DF_CPU=8000000UL -mmcu=atmega8a -std=gnu99 main.c -o main.elf
avrdude は、直接 ELF ファイルを読む事ができますが、 次の様に Intel HEX 形式に変換することもできます:
$ avr-objcopy -O ihex -j .text -j .data main.elf main.hex
書き込むファイルができたら、 書き込み先の flash ROM を指定して、 avrdude を実行します。ここでは AVRISP mkII を例に取って、安全のため書き込み周波数を 125 kHz に小さくして書き込みます:
$ avrdude -p atmega8 -c avrispmkII -B 125kHz -U flash:w:main.hex
これで完了です。 他には、 avrdude は EEPROM や fuse への書き込みもサポートします。例えば、low fuse と high fuse それぞれに 0x9F と 0xD1 を書き込むには、次のようにします:
$ avrdude -p atmega8 -c avrispmkII -B 125kHz -U lfuse:w:0x9F:m -U hfuse:w:0xD1:m
ISP プログラミングの時には、 MCU の動作周波数の 1/8 を越えないように気を付けてください。多くの新しいチップでは 1 MHz の設定で販売されているので、 125 kHz の書き込み速度にするのがよいでしょう。
ヒントとテクニック
最適化
AVR は小さな flash ROM サイズと非力な CPU で構成されているので、 ROM サイズの縮小や性能の向上のために最適化も考慮すると良いでしょう。 GCC の最適化レベルの指定 -Os や他の機能 -funsigned-char -funsigned-bitfields -fpack-struct -fshort-enums を使う事がよく知られた方法です。必要のないライブラリへの参照を除くためやガベージコレクションを使うためには、 -ffunction-sections -fdata-sections -Wl,--gc-sections があります。
Makefile のサンプル
大きなプロジェクトを管理することは面倒で、 Makefile による管理は非常に有効です。 AVRfreaks を元にしたサンプルを、ここで紹介します。
CC = avr-gcc
OBJCOPY = avr-objcopy
SIZE = avr-size
NM = avr-nm
AVRDUDE = avrdude
REMOVE = rm -f
MCU = atmega8a
F_CPU = 8000000
LFUSE = 0x9f
HFUSE = 0xd1
TARGET = firmware
SRC = main.c lcd.c twi.c
OBJ = $(SRC:.c=.o)
LST = $(SRC:.c=.lst)
FORMAT = ihex
OPTLEVEL = s
CDEFS =
CFLAGS = -DF_CPU=$(F_CPU)UL
CFLAGS += $(CDEFS)
CFLAGS += -O$(OPTLEVEL)
CFLAGS += -mmcu=$(MCU)
CFLAGS += -std=gnu99
CFLAGS += -funsigned-char -funsigned-bitfields -fpack-struct -fshort-enums
CFLAGS += -ffunction-sections -fdata-sections
CFLAGS += -Wall -Wstrict-prototypes
CFLAGS += -Wa,-adhlns=$(<:.c=.lst)
LDFLAGS = -Wl,--gc-sections
LDFLAGS += -Wl,--print-gc-sections
AVRDUDE_MCU = atmega8
AVRDUDE_PROGRAMMER = avrispmkII
AVRDUDE_SPEED = -B 1MHz
AVRDUDE_FLAGS = -p $(AVRDUDE_MCU)
AVRDUDE_FLAGS += -c $(AVRDUDE_PROGRAMMER)
AVRDUDE_FLAGS += $(AVRDUDE_SPEED)
MSG_LINKING = Linking:
MSG_COMPILING = Compiling:
MSG_FLASH = Preparing HEX file:
all: gccversion $(TARGET).elf $(TARGET).hex size
.SECONDARY: $(TARGET).elf
.PRECIOUS: $(OBJ)
%.hex: %.elf
@echo
@echo $(MSG_FLASH) $@
$(OBJCOPY) -O $(FORMAT) -j .text -j .data $< $@
%.elf: $(OBJ)
@echo
@echo $(MSG_LINKING) $@
$(CC) -mmcu=$(MCU) $(LDFLAGS) $^ --output $(@F)
%.o : %.c
@echo $(MSG_COMPILING) $<
$(CC) $(CFLAGS) -c $< -o $(@F)
gccversion:
@$(CC) --version
size: $(TARGET).elf
@echo
$(SIZE) -C --mcu=$(AVRDUDE_MCU) $(TARGET).elf
analyze: $(TARGET).elf
$(NM) -S --size-sort -t decimal $(TARGET).elf
isp: $(TARGET).hex
$(AVRDUDE) $(AVRDUDE_FLAGS) -U flash:w:$(TARGET).hex
fuses:
$(AVRDUDE) $(AVRDUDE_FLAGS) -U lfuse:w:$(LFUSE):m -U hfuse:w:$(HFUSE):m
release: fuses isp
clean:
$(REMOVE) $(TARGET).hex $(TARGET).elf $(OBJ) $(LST) *~
制御レジスタ値の計算
プロジェクト開発速度の向上のために、 avrcalcAUR ユーティリティが使えます。これはタイマーや周波数などの制御レジスタのパラメータの計算に役立ちます。